1.普通直线以拖链的形式安装在拖链内部，可随执行部件一起移动，多用于一般三轴联动机构中；
2。线路可以在蛇皮管内运行，其原理是执行部件不会引起蛇皮管缠绕，需要注意的是线路内部不会弯曲造成断路；
3。柔性缆绳也可以作为机械手的直线，翻转电话是最佳选择，最简单的例子就是要计算好柔性缆绳的行程和弯曲半径。
4.如果致动器旋转超过360度或连续旋转，应使用电刷。
首先建立机械手各关节的位姿坐标，一般用矩阵来描述。然后，利用雅可比矩阵对各位姿进行变换，得到串联机械手的刚度矩阵。如果采用视觉教育方法，则需要记录每个点的数据点，然后由记录值控制每个关节的运动，以达到理想的姿势。如果采用自适应控制方法，可以实现各关节的运动，控制起来可能比较麻烦。学习更多的自适应控制理论和模糊算法可能是有用的。
